Kalbininkų ir archeologų manymu, anksčiausiai nuo kitų baltų atsiskyrė vakariniai baltų genčių junginiai: prūsai, jotvingiai, galimas daiktas, ir kuršiai.
Jau buvo susiformavę visi žinomi genčių junginiai − be išvardintųjų, dar lietuviai, aukštaičiai, žemaičiai, žiemgaliai, sėliai, latgaliai, galindai.
Didelė dalis baltų genčių išnyko, iki šių dienų išliko tik lietuvių (daugiausiai lietuvių, aukštaičių, žemaičių palikuonys) ir latvių (latgalių palikuonys) tautos bei kalbos.
Šį vardą pirmą kartą pavartojo Publijus Kornelijus Tacitas veikale Germania, parašytame 98 metais.
Baltais šias gentis pavadino vokiečių kalbininkas Georgas Neselmanas 1845 metais. Šiam vardui buvo lemta įsigalėti.
Šis laikotarpis dar vadinamas romėniškuoju Aukso amžiumi. Tuo laikotarpiu Romos imperija buvo labiausiai išsiplėtusi. Ji priartėjo prie baltų teritorijos. Taip baltai pateko į rašytinius šaltinius.
Dėl patogios geografinės padėties, Semboje gyvenančios gentys galėjo prekiauti gintaru su romėnais, kurie jį labai vertino.
Matyt, vietinės gentys prekiavo ne tik gintaru, bet ir kailiais, vašku, medumi.
Prekyba labai praturtino Semboje gyvenusias gentis. Archeologų tyrinėti kapai labai turtingi.
Romos imperijos moneta, rasta Žemaitijoje ir saugoma Žemaičių muziejaus „Alka“ kolekcijoje
Geležies jau neįsiveždavo, o gaudavo iš balų rūdos. Daug kietesni geležiniai dirbiniai išstūmė akmeninius ir kaulinius. Gyventojai išmoko gauti plieną, geležiniu kirviu kirsti mišką. Vėliau, arklui įtaisiu geležinį noragą, žemdirbystė tapo pagrindiniu verslu.
Gyvenvietėse randama daug girnų, išliko geležinių pjautuvėlių, suanglėjusių miežių. Imta statyti šiltesnius gyvenamuosius būstus ir ūkinius pastatus. Pagrindiniu žmogaus pagalbininku tapo arklys ir žirgas (randama žąslų, pentinų, kai kurios gentys su mirusiuoju pradėjo laidoti ir žirgą).
Žmonių sparčiai daugėjo. Mažėjo priklausomybė nuo gamtos. Jie kūrėsi prie upių, ežerų, kalvų (piliakalnių), apgyvendino laisvas žemes. Visos šios sąlygos ardė gimininę bendruomenę, stiprino gentis.
Šis laikotarpis dar vadinamas genčių formavimosi laikotarpiu. IV a. prasidėjęs didysis tautų kraustymasis buvo tragiškas Romos imperijai – ją nukariavo kovingos gotų gentys. Prekybiniai ryšiai su baltais nutrūko. Neišvengė puolimų ir baltų gentys.
Tautų kraustymasis palietė ir Lietuvos teritoriją. Tai matyti iš kelių dalykų.
Pavyzdžiui, toks kapas aptiktas Taurapilio (Utenos r.) pilkapiuose. Didelėje duobėje po pilkapiu palaidotas vyras su žirgu. Į kapą buvo įdėtas geležinis dviašmenis kalavijas, paauksuotu sidabru puoštose makštyse, dvi ietys, kirvis, sidabru kaustytas geriamasis ragas, sidabrinęs paauksuotos sagtys ir kt.
Šių piliakalnių aikštelės mažos – 100-150 m² , šlaitai statūs. Dažnai masyvūs, aukšti pylimai juosia piliakalnio aikštelę iš visų pusių ir yra iki penkių metrų aukščio.
IV–VI a. išsiskiria lietuvių, žemaičių, žiemgalių, kuršių ir kitos genčių sąjungos, kurios išliko iki pat XII–XIII amžiaus. 1–8 a. – tai sudėtingas, neramus laikotarpis. Pagal laidojimo paminklus galima teigti, kad baltų genčių sritys tapo dar ryškesnės. Pradėjo plisti deginimo paprotys.
Pasiklausykite Sovijaus mito, kuris, manoma, padėjo įsitvirtinti deginimo papročiui:
IX–XII a. – tai ekonominio pakilimo metas. Kraštas turtėjo, sparčiai plito prekyba ir amatai, tobulėjo ginklų, įrankių, papuošalų gamyba. Ginklų ir įrankių forma tapo artima dabartinei. Įsigalėjo ariamoji žemdirbystė. Giminę, bendruomenę pakeitė teritorinė bendruomenė.
Iš baltų genčių I tūkstantmečio pabaigoje – II tūkstantmečio pradžioje ėmė rastis ankstyvosios prūsų, jotvingių, lietuvių, nuo XIII a. – ir latvių tautos.
Prūsų ir jotvingių tautų susidarymą nutraukė Vokiečių ordino agresija, jotvingių – dar ir rusų, vėliau lenkų kunigaikščių antpuoliai bei lenkų kolonizacija. Susikūrė ir išliko lietuvių ir latvių tautos.